2．2 纸箱进出控制 纸箱由滚筒式输送带被送入预定位置后，光电传感器通过PLC控制气缸伸出，挡块将纸箱挡在预定位置如图3所示，由于纸箱底部与滚筒间摩擦力较小，滚筒输送带继续转动。第一只纸箱进入机箱以后，由光电传感器控制阻挡机构将下一只纸箱夹住并拦在入口处，直到第一只纸箱被送出机箱才松开放行。 图2 整形、热封动作程序方框图 2．3 钩袋机构 纸箱到达预定位置后，周边的四个气爪立即收拢，紧贴在纸箱外部四个直角处的外壁上如图4所示，然后由两个无杆气缸带动气爪紧贴纸箱外壁向上运动，将开口翻在纸箱外的塑料袋向上拉直，为扩袋臂将塑料袋向两边拉伸平整作准备。每两个位于输送带同侧的气爪由一个无杆气缸带动，其结构类似干挑担，无杆气缸位于中间，两个气爪对称分布于两边，以保证两个气爪的同步上升运动；而两个无杆气缸则由同一个电磁阀控制，气路长短分布应尽量对称，保证四个气爪的同步。通过反复试验，在气爪头部焊接一个金属小球并套上橡胶帽，由于橡胶与塑料袋之间有一定的摩擦力，能将塑料袋拉直而不致将其钩破，取得了较好的效果。四个气爪同步上升及气爪头部与塑料袋有合适的摩擦力是保证钩袋成功的关键。 2. 4 扩袋机构 扩袋臂可作垂直方向和水平方向的二维运动如图5所示。当塑料袋向上拉直后，位于上部的矩形托架向下运动，将扩袋臂伸入塑料袋内，随后矩形托架内的气缸导杆伸出，则两扩袋臂向两侧运动，将塑料袋上部拉伸平整，同时扩袋臂底端将沿纸箱宽度方向的两个短摇翼向外打开一定角度，为夹紧、热封总成能下移到位做准备。为保证机械手的工作效率，要求整个工作周期尽量短，需要扩袋臂张开时要尽量快，但速度太快会对塑料袋造成冲击，容易击破塑料袋，因此设计成如图5结构。此结构的特点是：假定气缸导杆头部伸出时保持匀速向下直线运动的理想状态，则扩袋臂从向两侧运动的起始点到接触塑料袋的过程中速度由最快减到最慢，以保证迅速平缓地将塑料袋撑开。其原理是：设三角形上顶点（导杆头部）向下匀速运动速度为Vz＝C，（C为常数），三角形右下角顶点（右扩袋臂顶部）向右运动速度为Vy，如图6所示，则两边变量y，z对时间t求导：（未完待续）
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