三、张力控制器选用原则 为获得良好的控制效果，对张力控制系统有４方面的要求： （1) 张力的PID控制。控制系统的基本要求是，通过PID参数的调整设置，使系统具有快速的动态响应特性和良好的稳态控制精度。 （2) 张力控制执行器件功率传递的方便性。目前，常用的功率器件主要有气动制动器和电磁制动器两种形式。气动制动器的功率放大器为压空转换器，需要用旋转密封接头将压缩空气引入；电磁制动器的功率放大器将控制信号直接进行放大，通过电刷滑环机构将电流引入。对于双轴旋转切换系统而言，必须考虑到执行器件功率的引入方式与其可靠性及投入的费用。 （3) 双轴切换张力突变。众所周知，常规PID控制，其输出是无法突变的。但对于双轴切换张力控制系统而言，情况却有所不同。双轴切换时，当卷材从用完的A轴切换至新卷B轴时，即要求从卷径最小、制动力矩最小的A轴切换到卷径最大、制动力矩最大的B轴时，需要制动力矩瞬时从最小增至设定值，放卷张力基本保持不变。 （4) 双轴切换时制动力矩延时保持。双轴切换时，当从A轴切换到B轴时，为安全起见，要求在B轴进行张力控制的同时，A轴在一定(可根据需要设定)的时间内保持一定(可根据需要设定)的制动力矩，使A轴能在较短的时间内停止旋转，以避免卷材在转动惯性的作用下继续高速旋转而造成的安全事故。 四、张力控制系统的构成及说明 根据上述张力控制系统的选用原则及制动器的选用要求，可选择WARNER公司MCS2000系列产品，即MCS2000-CTDA控制单元、MCS2000-PSDRV电源及功率放大单元、 MCS-605E浮动辊传感器以及两个TB-1225电磁制动/离合单元，并与控制接口电路一起，组成完整的放卷张力控制系统，如图2所示。 现就图中各组成部分着重说明一下。 (1) TB-1225的基本参数：Mtmax=233N·m，Mtmin=1.95 N·m，最高转速为2000转/分，散热能力在连续工作时为515W，在交替工作时为933W，可以满足张力控制系统对制动器的要求。 （2) MCS2000-CDTA有开环、闭环及开闭环混合3种控制模式。开环控制时，开环输出与开环输入Anlg1为线性关系，可根据实际需要设置；闭环控制以设置点为基准，根据传感器输入及PID设置调整输出；混合控制将开环控制输出与闭环PID输出一起，组成其输出。实际使用时采用开闭环混合控制模式。 （3) MCS2000-CDTA内置双路切换延时功能。当输出在Out1、Out2之间切换，例如从Out1切换到Out2时，Out2立即进入正常工作，Out1则进入输出延时切断（可根据需要设定其输出大小及延时时间）。 （4) MCS2000-PSDRV内置剩磁消除、偏置及增益调整功能，以提高小力矩时系统控制的精度及稳定性。 （5) 控制接口电路接收到换卷信号时，向CTDA输入换卷信号A，输出至开环控制输入Anlg1，信号同时从最小变为最大，以完成输出力矩的突变控制。(待续)
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